Детство и юность Одри Кэтлин Растон родилась 4 мая 1929 г. в Брюсселе. Она была единственным ребенком Джона Виктора Растона (John Victor Ruston), англо-ирландского банкира, и баронессы Эллы Ван Хеемстра (Ella van Heemstra), голландской аристократки, в роду которой были французкие дворяне и английские монархи (в частности, король Эдуард III). Растон позднее добавил имя Хепберн (Hepburn) к своей фамилии, и фамилия Одри стала Хепберн-Растон. У Одри было два сводных брата: Александр и Ян Ван Уффорд от первого брака её матери с голландским аристократом Хендриком ван Уффордом.
Audrey at three months of age
Хепбёрн посещала частные школы в Англии и Нидерландах. Её мать была строгой женщиной, отец был более добродушным, поэтому девочка предпочитала его. Он оставил семью, когда Одри была ещё ребенком. Позже она назовет его уход самым болезненным моментом в своей жизни. Много лет спустя с помощью Красного Креста она отыскала своего отца в Дублине и поддерживала его материально вплоть до его смерти.
Audrey attends boarding school in England. (1935)
Audrey in ballet class in Arnhem during the war. (1944)